حيث نعتبر ج×ك النظام المراد دراسته حيث ك هو المتحكم أي الcontroller أو ال governor د و خ المدخل و المخرج ت تشويشا عند المخرج ن تشويشا في قياس المخرج أو المتحكم فيه ف الفرق بين القيمة التي نريدها للمخرج و القيمة الحقيقية له ز دالة تحويل التشويش عند المدخل وهي غير مهمة إذا إعتبرنا ذلك فإن دالات التحويل تكون كما هو مبين في الصورة أعلاه وهي دالات يسهل إشتقاقها إذا ما إستعملنا عمليات الحساب بالنظم. نلاحظ أول مشكلة تعترضنا حيث أننا نريد أن تكون المخارج مساوية للمداخل ولكن دون تشويش أي أننا نريد خ = د و هذا يعني أننا نريد ج ك/ ج ك + 1 أن تكون 1 ولكن هذه مشكلة لأن ذلك يعني أن دالة تحويل التشويش هي واحد أيضا وهذا ما لا نريده. كما نريد ف = 0 أي أن تكون الدالتان صفرا ولكننا لا نريد لدالة تحويل المدخل للمخرج أن تكون صفرا. لقائل أن يقول لماذا لا نتحكم في المدخل حتى يكون ضاربه في ج ك/ ج ك + 1 يساوي عكس الباقي. لا تنسى أن الهدف من التحكم هو أن يتغير المخرج طبقا لما نريده لا أن نحاول إيجاد مدخل يكون الفرق فيه صفرا. ..